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En un tazón mediano, bata las yemas de huevo y el azúcar granulada hasta que la mezcla esté suave y de color amarillo pálido.
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Calienta la leche a fuego medio hasta que empiece a hervir, pero sin que hierva. Retira la leche del fuego. Agrega lentamente aproximadamente 1/2 taza de leche caliente a la mezcla de yemas y azúcar, batiendo constantemente hasta que esté bien integrada.
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Vierta la mezcla de huevo templada de nuevo en la cacerola con el resto de la leche caliente. Caliente a fuego lento, removiendo constantemente, hasta que la mezcla espese lo suficiente como para cubrir el dorso de una cuchara. Esto puede tardar unos minutos. Cuele la mezcla en un tazón para retirar los trozos de huevo cocido.
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En un procesador de alimentos, añade el aguacate y 1/2 taza de crema espesa. Procesa hasta obtener una mezcla suave. Si lo deseas, cuela la mezcla con un colador.
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Añade la mezcla de aguacate, la crema espesa y el extracto de vainilla al bol con la mezcla de natillas y remueve hasta que esté bien integrado. Cubre el bol con film transparente, asegurándote de que esté en contacto directo con la superficie de la base del helado para evitar que se forme una costra durante el enfriamiento. Refrigera hasta que se enfríe. También puedes verter la mezcla en el bol del helado y seleccionar el modo de enfriamiento.
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Seleccione el modo helado y bata la mezcla en la heladera hasta que espese y tenga la consistencia de un helado cremoso. También puede esperar a que termine el ciclo.
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Vierta el helado en un recipiente poco profundo o en un molde para pan. Cubra la superficie con film transparente o papel encerado. Congele durante al menos 4 horas o hasta que esté firme. Deje reposar el helado a temperatura ambiente unos 5 minutos antes de servir. ¡Sirva y disfrute!
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